Tri metode upravljanja servo motorima
Oba kontrola brzine i kontrola zakretnog momenta kontroliraju se analognim količinama. Kontrola položaja kontrolira se pulsom. Posebna metoda kontrole valja odabrati prema zahtjevima kupca i kakvu vrstu sportske funkcije zadovoljava.
Ako nemate nikakvih zahtjeva o brzini i položaju motora, jednostavno isporučujte konstantni okretni moment, naravno, pomoću zakretnog momenta.
Ako postoji potreba određene točnosti za položaj i brzinu, a okretni moment u stvarnom vremenu nije previše zabrinut, nije prikladno koristiti način okretnog momenta, a brzina ili položajni način rada su bolji.
Ako kontroler domaćin ima bolju kontrolu funkcije zatvorene petlje, učinak kontrole brzine bit će bolji.
Ako zahtjevi nisu vrlo visoki, ili u osnovi nema zahtjeva u stvarnom vremenu, gornji kontroler ne zahtijeva visoki zahtjev metodom kontrole položaja.
U smislu brzine odziva servo pogona, najmanji je izračun zakretnog momenta, vozač ima najbrži odgovor na kontrolni signal; najveći je izračun u načinu rada položaja, a vozač najsporije reagira na kontrolni signal.
Kada postoji velika potreba za dinamičkim radom u pokretu, motor se mora prilagoditi u stvarnom vremenu. Zatim, ako je kontroler sam spor (kao što je PLC, ili low-end pokretački regulator), kontrolira ga položaj. Ako regulator radi brže, možete koristiti brzinski način rada za premještanje petlje pozicije iz pogona na regulator, smanjujući opterećenje pogona i poboljšavajući učinkovitost (kao što je većina srednjih ili visokih pokretača pokreta); ako postoji bolja gornja kontrola Također se može upravljati okretnim momentom, a brzina se također uklanja iz pogona. To je obično samo visoko-kraj namjenski kontroler za to, a u ovom trenutku, nije potrebno koristiti servo motor.
Općenito govoreći, kontrola vozača je dobra, svaki proizvođač je rekao da je učinio najbolje, ali sada postoji relativno jednostavna metoda usporedbe koja se naziva širina pojasa odziva. Prilikom kontrole zakretnog momenta ili regulacije brzine, dajte mu kvadratni valni signal kroz impulsni generator, tako da motor kontinuirano rotira i kontinuirano se preokrene, a frekvencija se stalno povećava. Osciloskop prikazuje signal pomaka kad je omotnica Kada vrh dosegne 70,7% najviše vrijednosti, to znači da je izgubila korak. U ovom trenutku učestalost učestalosti može pokazati tko je proizvod. Opća struja petlje može biti iznad 1000 Hz, a brzina petlje može se koristiti samo za desetke. herc.
Za profesionalniju izjavu:
1. Kontrola zakretnog momenta: Način upravljanja zakretnim momentom je namještanje vanjskog izlaznog momenta vratila motora preko vanjskog analognog ulaza ili dodjeljivanja izravne adrese. Specifična izvedba je, na primjer, 10V odgovara 5Nm, kada je postavljena vanjska analogna veličina. Kad je motor ocijenjen na 5V, izlaz motora osovine iznosi 2,5 Nm: ako je opterećenje osovine motora manji od 2,5 Nm, motor se okreće prema naprijed, motor se ne okreće kada je vanjski opterećenje jednak 2,5 Nm, a motor obrće kada je veći od 2.5 Nm (obično generiran pod težinskim opterećenjem)). Namješteni zakretni moment se može mijenjati promjenom analogne postavke u stvarnom vremenu ili mijenjanjem vrijednosti odgovarajuće adrese komunikacijom.
Primjena se uglavnom koristi u uređajima za namatanje i odmotavanje koji imaju stroge zahtjeve za stresom materijala, kao što je uređaj za crtanje žice ili uređaj za crtanje vlakana. Namještanje zakretnog momenta mijenja se u skladu s promjenom radijusa namotaja kako bi se osiguralo stres materijala nije. Promijenit će se kada se promjer namotaja zakreće.
2. Kontrola položaja: Način upravljanja položajem općenito određuje brzinu rotacije frekvencijom vanjskog ulaznog impulsa. Broj impulsa se koristi za određivanje kuta rotacije. Neki servi mogu izravno dodijeliti brzinu i pomicanje putem komunikacije. Budući da način rada položaja ima strogu kontrolu nad brzinom i položaja, općenito se primjenjuje na uređaje za pozicioniranje.
Primjene kao što su CNC alatni strojevi, strojevi za tiskanje itd.
3. Način brzine: Brzina rotacije se može upravljati analognim ulazom ili frekvencijom impulsa. Način brzine se također može postaviti kada se nadzire vanjski prsten PID gornjeg upravljačkog uređaja, ali se mora koristiti signal položaja ili izravno opterećenje motora. Signal pozicije daje gornju povratnu informaciju za izračun. Način položaja također podržava signal pozicije za otkrivanje vanjske petlje izravnog opterećenja. U ovom trenutku, davač na kraju vratila motora otkriva samo brzinu motora, a signal položaja daje izravni uređaj za detekciju krajnjeg opterećenja. To ima prednost smanjenja procesa prijenosa srednjeg prijenosa. Pogreška povećava točnost pozicioniranja cijelog sustava.
4, pričaju o 3 prstena, servo je obično tri prstena kontrole, tzv. Tri prstena je tri PID sustavom za podešavanje negativne povratne sprege zatvorene petlje. Najdublja PID petlja je trenutna petlja. Ova petlja je potpuno izvedena unutar servo vozača. Uređaj Hall otkriva izlaznu struju svake faze vozača na motor, a negativna povratna informacija daje podešavanje trenutne postavke PID, tako da je izlazna struja što je bliža moguću. Jednako na postavljenu struju, trenutna petlja je da upravlja momentom motora, tako da u pogonu momenta pogon ima najmanji rad i najbrži dinamički odgovor.
Drugi je prsten brzina petlje. PID negativne povratne veze podešava se detektiranim signalom kodera motora. Izlaz PID-a u prstenu izravno je podešen pomoću trenutne petlje, tako da kontrola petlje uključuje brzinu i trenutnu petlju. Drugim riječima, trenutna petlja se mora koristiti u bilo kojem načinu rada. Sadašnja petlja je temelj kontrole. U isto vrijeme kontrole brzine i položaja, sustav zapravo provodi trenutnu (okretnu) kontrolu kako bi se postigla odgovarajuća kontrola brzine i položaja.
Treći prsten je petlja položaja, koja je najudaljeniji prsten. Može se graditi između pogona i kodera motora. Također se može graditi između vanjskog kontrolera i kodera motora ili zadnjeg opterećenja, ovisno o stvarnoj situaciji. Budući da je unutarnji izlaz petlje kontrole položaja postavljanje brzinske petlje, sustav obavlja sve tri postupke petlje u načinu upravljanja položajem. U ovom trenutku sustav ima najveću količinu izračuna i najsporiju dinamiku brzine odziva.
