Robotski sustav gibanja uključuje ne samo motor nego i tri glavna funkcionalna modula.
1. Kontrolor u stvarnom vremenu, koji se ponaša u sljedeća tri oblika.
procesor brzog računanja za opću namjenu, upravljački program pokretnog upravljanja;
Primjena na DSP, DSP za kontrolu;
Namjenski kontrolni IC sklop s ugrađenim algoritmima.
2. Jedan ili više kaskadnih pogonskih slojeva kako bi se signal donjeg sloja izvadio iz izlaza regulatora i tada izlazio visoki napon / struju potrebnu za upravljanje komutacijom elektronike.
3. MOSFET (ili drugi sklopni uređaj, kao što je IGBT ili bipolarni tranzistor) koji upravlja strujom koja teče motornim namotima.
Odabir određenog MOSFET-a prvenstveno ovisi o struji i naponu koji je potreban za motor i namotavanje. Nakon određivanja modela MOSFET, odabran je upravljački program. Izbor MOSFET vozača određen je MOSFET ocjenom; ponekad se može zahtijevati niz pobuđenih upravljačkih programa, ovisno o veličini MOSFET-a.
3 problema s kojima se možete susresti prilikom odabira kontrolera
Odabir kontrolnog modela je također vrlo strateški i zahtijeva odluku prije odabira određenog dobavljača i modela. Mnogo je prekoračenja prilikom odabira li se koristiti procesor opće namjene za upravljanje motorom, FPGA s visokom snagom računanja ili posvećeni upravljački IC sklop (obično od određenog dobavljača motora). Dizajneri trebaju razmotriti čimbenike uključujući:
Kakvu vrstu algoritma za kontrolu složenosti trebate i koliko I / O portova?
Tko pruža kontrolni algoritam i kod: Je li IC dobavljač, partner treće strane ili nepovezani razvojni programer treće strane? Kako potvrđuju i provjeravaju rad motora i njegovih aplikacija?
Koliko vještina programiranja korisnika trebate? Čak i posvećena kontrola koja ne zahtjeva programiranje zahtijevat će od korisnika da odabere vrstu algoritma i način rada za kontrolu zatvorene petlje.
(položaj, brzina ili ubrzanje) i neki radni parametri moraju biti postavljeni.
Imaju li motori i aplikacije jedinstvena svojstva za postavljanje? Ako je odgovor da, tada bi odabir programabilnog IC-a bio bolji. Isto tako, ako ne trebate mijenjati algoritam, u ovom slučaju, bilo bi bolje odabrati posvećenu IC s ožičenim, očvrsnutim algoritmom nego potpuno programirati IC.
Da li kontroler mora podržavati više tipova motora? Čak i s istim tipom, regulator mora podržavati određenu veličinu motora u ovom modelu ili podržava niz veličina?
Kakvu razinu tehničke podrške pruža dobavljač? Koji su njihovi praktični praktični doživljaji u razvoju motora? Hoće li oni dati specifičan referentni dizajn koji je izgrađen i validiran, uključujući i krug sučelja između kontrolnog IC i MOSFET vozača?
Postoje li regulatorni problemi koji trebaju pažnju? Ovlaštena procjena energetske učinkovitosti
(Mnoge motorne aplikacije moraju sada ispunjavati različite "zelene" zahtjeve zaštite okoliša). Ako je tako, prodavač razumije ta pitanja i čini li njihove komponente i algoritme koji ispunjavaju te zahtjeve?
4 razvojna setova pokazuju performanse regulatora i sučelja
Za mnoge inženjere, spajanje svih dijelova - uključujući kontrolere, upravljačke programe, MOSFET, itd. S čvrstim ili neovisnim algoritmima - je zadatak koji zahtijeva više odjela da rade zajedno, a oni ne žele "početi ispočetka". zadatak. Zbog toga mnogi dobavljači nude ocjenjivačke ploče ili čak kompletne komplete koje uključuju kontrolere, primjerice algoritme, upravljačke programe i MOSFET. Na primjer, FreescaleMTRCKTSPNZVM128 trofazni senzor bez PMSM komplet koristi tehnologiju senzora motora bez senzora za pogon trofaznih BLDC ili PMSM motora. Komplet je dizajniran za podršku brzom prototipu i vrednovanju pomoću povratnog EMF-a putem integriranog ADC modula s mikrokontrolerom. Osim toga, ovaj komplet (s mikrokontrolerom MC9S12ZVML12) može se također konfigurirati za procjenu rada Hallovih senzora ili razlučivača na temelju procjene senzora.
Kako tehnologija napreduje, uključujući poboljšanu provedbu motoričke kontrole i senzora, stvaraju se nove mogućnosti, a budućnost robota također je impresivna. Revolucije u ključnim područjima poput senzora, upravljanja i motora i dalje će utjecati na revoluciju u robotici.
