Servo motor
Unutarnja struktura servo motora
Servo motor uključuje mali DC motor; skup prijenosnih sklopova; povratni upravljački potenciometar; i elektroničku upravljačku ploču. Među njima, rotirajući DC motor velike brzine osigurava izvornu snagu, vozi stupanj prijenosa za mijenjanje (usporavanje) kako bi stvorio visokoturni izlaz, što je veći omjer prijenosa zupčanika, to je veći izlazni moment servo motora , to jest, više izdržati veću težinu, ali brzina rotacije je također niža. Njegova struktura je sljedeća:
Kako radi servo motor
Servo motor je tipični sustav povratne petlje. Princip može biti sljedeći:
Reduktor reduktora pokreće motor, a terminal (izlaz) pogoni linearni proporcionalni potenciometar za detekciju položaja. Potentiometar pretvara kutnu koordinatu u proporcionalnu povratnu struju napona na ploču upravljačkog kruga, i upravlja pločicom ploče da ga kontrolira i ulaz. Pulsni se signal uspoređuje s generiranjem korekcijskog impulsa i pogon motor radi rotacije u smjeru naprijed ili natrag, tako da se izlazni položaj sklopa zupčanika podudara s željenom vrijednošću, tako da korekcijski impuls nastoji biti nula, čime se postiže svrhu precizno pozicioniranja servo motora.
Kako kontrolirati servo motor
Standardni mikro servo motor ima tri upravljačke linije: snaga, tlo i kontrolu. Napajanje i uzemljenje koriste se kako bi se osigurao unutarnji DC motor i energija potrebna za upravljanje linijom. Napon je obično između 4V i 6V. Napajanje treba izdvojiti iz napajanja sustava za obradu što je više moguće (jer servo motor stvara šum). Čak i mali servo motor spušta napon pojačala tijekom teških opterećenja, tako da omjer napajanja cijelom sustavu mora biti razumno.
Unesite periodički naprijed impulsni signal. Visoki vremenski period ovog periodičnog pulsnog signala obično je između 1 ms i 2 ms, a vrijeme niske razine treba biti između 5 ms i 20 ms. Nije jako strog. Tablica u nastavku prikazuje odnos između pozitivne širine impulsa tipičnog periodičkog impulsa od 20 ms i položaja izlaznog kraja mikro servo motora:
Napajanje servo motora
Postoje tri naponske žice, kao što je prikazano na slici. Crvena linija u tri reda servo motora je kontrolna crta i povezana je s kontrolnim čipom. U sredini je SERVO radni kabel, opća radna snaga je 5V. Treći je tlo.
Brzina servo motora
Trenutačna brzina servo motora određuje se prilagodbom njegovog unutarnjeg DC motora i sklopa mjenjača. Vrijednost je jedinstvena pod konstantnim naponom. Međutim, prosječna brzina kretanja može se promijeniti metodom kontrole pauze segmentacije. Na primjer, možemo podijeliti rotaciju s rasponom od 90o u 128 točaka pauze i ostvariti promjenu od 0o-90o kontroliranjem duljine svake točke pauze. Prosječna brzina. Za većinu servo motora jedinica brzine određuje se "stupnjeva / sekundi".
Mjere opreza pri uporabi servo motora
Ako ne koristite digitalni servo motor, gornji položaj servo motora izlaznog vratila je samo netočan broj. Obični analogni mikro servo motori nisu precizni uređaj za pozicioniranje. Čak i uz istu robnu marku minijaturnih servo motornih proizvoda, razlika između njih je vrlo velika. Kada se isti impuls pokreće, različiti servo motori imaju odstupanje od ± 10o. Također je normalno.
Zbog gore navedenih razloga, ne preporučuje se korištenje pulsa manjeg od 1 ms i više od 2 ms kao signal pogona. Zapravo, početni dizajn servo motora je samo u rasponu od ± 45o. Štoviše, kada se prekorači ovaj raspon, linearni odnos između kutova rotacije širine impulsa također se pogoršava. Obratite posebnu pozornost da nikad ne učitavate impulsni signal koji uzrokuje da položaj servo motora premašuje ± 90o, jer će inače oštetiti izlazni granični mehanizam servo motora ili zupčanik i druge mehaničke komponente.
