1. Uvod u sustav kontrole letjelice za simulaciju zrakoplova
Okretnica za simulaciju leta uglavnom se sastoji od tri dijela: vanjskog okvira, srednjeg okvira i unutarnjeg okvira. Slika 1 prikazuje shematski dijagram okretaja za simulaciju leta s tri osi određenog modela. Srednji okvir i unutarnji okvir su zatvorena struktura, a vanjski okvir prihvaća strukturu tunerske vilice. Unutarnja i vanjska tri okvira pokreću servo motor za kontinuirano rotaciju. Senzor poput giroscopea i tragatelja je montiran na unutarnjem okviru za osvjetljavanje letnog položaja i kutnog gibanja zrakoplova, a I / O signali senzora i regulatora izvode se iz baze kroz vodljivi prsten, prikupljajući tako signale različitih položaja. Pretvoreno u mehaničku rotaciju okretnog tanjura. Fizička značenja vanjske i unutarnje tri kutije označavaju da vanjski okvir označava da zrakoplov odstupa od rute, srednji okvir označava visinu zrakoplova, a unutarnji okvir označava da se zrakoplov kotrlja. Tri okviri simultano izvode akciju kako bi simulirali pravi stav leta u trodimenzionalnom prostoru.
Vozni dio sustava uglavnom je pogonjen servo motorom za vanjski okvir, srednji okvir i unutarnji okvir, a servo motori upravljaju odgovarajućim servo upravljačima za rad motora. Tri okviri također su opremljeni induktivnim sinkronizatorom i tahometrom za praćenje okretnog kutnog položaja i kutne brzine simuliranog okretnog tanjura.
Tri unutarnja i vanjska okvira okretnog tanjura su međusobno neovisna u kontroli, tako da sustav upravljanja usvaja shemu prikazanu na SL. 2. Kontrolna shema prihvaća kombinaciju glavnog računala i donjeg računala. Računalo se koristi kao gornje računalo za praćenje i upravljanje servo upravljačem u realnom vremenu. Donji stroj se koristi za izravno upravljanje pogonima tri kanala. Budući da je fizička struktura svake upravljačke petlje kanala istovjetna, kontrolni odnos između tri kanala je paralelni odnos.
Upravljačka ploča gornjeg računala koristi se za postavljanje radnog stanja sustava, a informacije o radnom stanju prikazuju se na gornjem računalu. Gornje računalo prenosi naredbu na niže računalo, a autobus između gornjeg računala i donjeg računala mijenja podatke. Niže računalo može pretvoriti izlaz u skladu s prikupljenim povratnim signalom prema algoritmu programiranog upravljačkog algoritma, a zatim upravljati motorom preko digitalnog / analognog izlaza kako bi se realizirao kontrolu u stvarnom vremenu radijatorske ploče zrakoplova.
3.1 dizajn trenutne petlje
Korištenje negativne povratne sprege trenutne petlje omogućuje motoru mogućnost preopterećenja, kao i ograničenje maksimalne struje, čime se štiti motor od brzog pokretanja ili kočenja.
3.2 dizajn brzine brzine
Dizajn brzinske petlje neophodan je dio sustava kontrole položaja kako bi se osigurala statička točnost brzinske petlje. Sustav koristi stroj za mjerenje brzine kao komponentu povratne veze brzine kako bi se stvorila petlja povratne veze brzine.
Dizajn prstena 3,3 pozicije
Sustav kontrole petlje položaja sastoji se od: brzine petlje, PWM, momenta motora i stroja za mjerenje brzine. Budući da je upravljačka petlja položaja digitalni kontroler, može ga realizirati računalo. Kada upravljački sustav obavlja kontrolu brzine, postoji samo točan signal položaja, ali ne postoji točna komponenta za mjerenje brzine. Stoga se signal brzine može dobiti samo pomoću metode razlike signala položaja, a zatim se provodi kontrola položaja zatvorene petlje i usvaja se točnost petlje položaja. Kontrolirajte točnost petlje brzine.
4. Zaključak
U ovom radu je uvedena cjelokupna shema kontrole letača simulacije zrakoplova, a izgrađen je matematički model okretnog okvira za pojedinačne okvire. Uvedena je metoda dizajna kontrolera okretnog diska i analizirana je stabilnost i točnost upravljačke sheme. Simulacijski model upravljačkog sustava izgrađuje MATLAB simulacijska platforma. Simulirani simulirani ulazni signal prikazan je primjerom, a za model simulacije šalje se fiksni signal frekvencije i naredba položaja. Analizirani su rezultati simulacije. Učinkovitost kontrolne sheme dokazuje se eksperimentalnim rezultatima.
