Kako poboljšati izvedbu servo motora robota?
Trenutno, još uvijek postoji određeni jaz između domaćih i inozemnih proizvoda u smislu brzine i točnosti reakcije robota. Ključ za rješavanje ovog problema leži u osnovnoj komponenti robota - servo motora. Trenutno se domaći roboti brzo razvijaju, posebno u području industrijskih robota. Međutim, još uvijek postoje neke praznine u brzini i točnosti robota u zemlji i inozemstvu. Dakle, gdje je ključna točka? Slijedeće objašnjavaju tehničari web stranice servo-motora Ikawakawa:
Ključ se nalazi u osnovnoj komponenti robota - servo motora. Tijekom rada robota, kretanje servo motora koristi se za ostvarivanje kretanja višestrukih stupnjeva slobode. Ako je brzina i točnost brzine vrtnje robota visoka, brzina odziva servo motora i preciznost upravljanja moraju biti dovoljno visoka.
U stvarnom radu robota, servo motor je često u različitim brzinama, usporavanjem, naprijed i nazadnim stanjima, što je vrlo visoka za kratkotrajnu sposobnost preopterećenja servo motora, raspon prilagodbe inercije, frekvencijsku odzivnu širinu pojasa, i vrijeme odziva brzine / zakretnog momenta. Zahtjevi.
Jedan od najvažnijih indikatora je frekvencijska odzivna širina pojasa, koja određuje brzinu kojom servo sustav reagira na naredbe. To je važan pokazatelj zabrinutosti za dizajnere robota.
Definicija pojasne širine frekvencijskog odziva servo motora: Maksimalna frekvencija sinusne frekvencije koju servo sustav može odgovoriti je širina pojasa frekvencijskog odziva servo sustava. Opisano na profesionalnom jeziku je frekvencija na kojoj je amplituda-frekvencijski odziv prigušen na -3dB (-3dB širina pojasa) ili frekvencija na kojoj se frekvencijski odziv odgađa za 90 stupnjeva.
Specifičnije, metoda ispitivanja propusne širine servo upravljača navedena je u mehaničkom standardu "Opći tehnički uvjeti za AC servo pogone" (JBT10184-2000): pogon ulazi naredbu brzine sinusnog vala, a njegova amplituda je 0,01 puta veća od nazivne brzine vrijednost naredbe. Frekvencija se postupno povećava od 1 Hz, a snimljena je odgovarajuća krivulja brzine motora. Kako se sinusna frekvencija naredbe povećava, faza vremenskog pomaka valnog oblika brzine motora se postepeno povećava s obzirom na komandu sinusne valne krivulje, a amplituda se postupno smanjuje. Frekvencija na kojoj se faza lagano povećava na 90 stupnjeva uzima se kao frekvencijska širina pojasa faznog pomaka servo sustava za 90 stupnjeva; frekvencija na kojoj se amplituda smanjuje na 0,707 puta na niskoj frekvenciji uzima se kao servo sustav - širina pojasa 3 dB.
Može se reći da je brža frekvencijska odzivna širina pojasa, servo sustav može odgovoriti na naredbe s bržim promjenama, čak i ako je rad industrijskog robota kompliciran, može reagirati na vrijeme i kontrolirati svaki zajednički položaj robota na biti na mjestu.
