Klasifikacija sustava zajednički motornih pogona za industrijski roboti
Robotske električni servo pogon je pokretač koji izravno ili neizravno Pogoni robota tijelo dobiti različite pokrete robota pomoću okretnog momenta i snage od raznih motora.
Za industrijski robot zajednički pogon motora, Maksimalna snaga-masa omjer i momenta inercije omjer, veliki zaletni moment, niska inercija i velik i glatko brzine vrtnje su potrebna. Motora poput robota kraj-efektora (ruke) treba korištenje motora s najmanji mogući volumen i masa. Naročito za brz odgovor je potrebno, servo motora sigurno visoka pouzdanost i stabilnost, i imaju veliki kratko vrijeme preopterećenja. sposobnost. To je preduvjet za primjenu servo motori u industrijski roboti.
Glavni zahtjevi robot za zajednički pogonski motor su sljedeći
1, brzinom
Vrijeme od motora do naredba država potrebnih za dovršetak naredbu treba biti kratak. Kraće vrijeme odziva na komande signala, veća osjetljivost električni servo sustav i bolje performanse brz odgovor. Općenito, performanse servo motora se ogleda po elektromehaničke vremenske konstante servo motora.
2. početni okretni moment inercije omjer je veliki
Kada teret je upravljan, pokretni moment servo motora robota moraju biti veliki i moment inercije je mala.
3. kontinuitet i linearnost karakteristike kontrole. Kao kontrolni signal mijenja, brzina vrtnje motora može kontinuirano mijenjati. Ponekad brzine vrtnje je proporcionalan ili proporcionalna kontrolni signal.
4, brzine vrtnje je širok.
Može se koristiti za raspon brzine od 1: 1000 ~ 10000.
5. male veličine, male mase i kratki Aksijalni dimenzije.
6, može izdržati teške uvjete rada, može obavljati vrlo česti naprijed i unatrag i ubrzavanja i usporavanja i može izdržati preopterećenja u kratkom vremenu.
Trenutno, AC servo motori s visoki pokretni moment, velike snage i niske inercije su naširoko koristi u industrijskim robotima. Većina industrijskih robota s opterećenjem od 1000 N ili manje (što odgovara 100 kgf) koristite električni servo pogon sustava. Zajednički pogonski motori koristili su uglavnom AC servo motori, stepper motora i DC servo motori. Među njima, AC servo motora, DC servo motora i osovina motora (DD) usvojiti pozicioniranje zatvorene petlje, koja se općenito koristi visoke preciznosti i velike brzine robota pogona. Koračni motor pogonski sustav je pogodan za male i jednostavne robota otvorenom sustavi koji ne zahtijevaju veliku preciznost i brzinu. AC servo motori su naširoko koristi u zapaljivim i eksplozivnim sredinama zbog elektroničkih komutacija i komutacijski iskre. Moć raspon robota zajednički pogonski motor je generalno 0,1 do 10 kW. Električni motor koristi industrijski robot pogona.
